一般的な印刷は一度「版」を作り、その「版」にインキをつけて紙に転写して印刷します。
そのために必ず「版」が必要になります。（イモ判や木版、謄写版など、学校で習ったことがあると思いますが、どれも何らかの「版」があります。）
それに対して「オンデマンド印刷」には「版」がありません。つまり、今まで印刷に必要だった「版下作り」の工程がないのです。